Castle es un drama procedimental policíaco no ausente de humor, ambientado en el corazón del NYPD. En Castle, el escritor Richard Castle comienza a trabajar con el departamento de policía de Nueva York para servirse de inspiración en su nuevo libro de una gran detective: Kate Beckett, a la que llamará en sus obras "Nikki Heat". Con el pasar de los casos, el escritor se integrará como uno más en el departamento.